CLASSICAL METHODS OF PATH PLANNING FOR MOBILE ROBOTS

ID елемента: 20835
2026/04/30
Властивості
Назва
Англійська
CLASSICAL METHODS OF PATH PLANNING FOR MOBILE ROBOTS
Російська
КЛАССИЧЕСКИЕ МЕТОДЫ ПЛАНИРОВАНИЯ ПУТИ ДЛЯ МОБИЛЬНЫХ РОБОТОВ
Українська
КЛАСИЧНІ МЕТОДИ ПЛАНУВАННЯ ШЛЯХУ ДЛЯ МОБІЛЬНИХ РОБОТІВ
Опис
Англійська
Mobile autonomous robots (MAR) are used to perform a large number of diverse tasks in various industries, such as mining, search and rescue, military, etc. Separately allocated category of MAR, which is used in enclosed spaces. This is due to the additional technical and software limitations that are imposed on the MAR and the operator. The problem of moving robots from point A to point B is a basic problem that applies to all robots, but when used in underground structures, the solution to this problem is complicated by the presence of additional factors such as lack of communication with the operator and the inability to use GPS systems. This article discusses 35 classic methods of pathfinding for MAR and methods for optimizing them. Classical methods find solutions to the problem of finding a way, or prove that it does not exist, without finding a compromise between the quality of the path and the amount of time / resources required to find it. Classical methods include the following categories of methods: methods of cell decomposition; methods of the artificial potential field; selective methods; methods that use a subgoal network. The article also discusses the main problems encountered during the execution of the pathfinding task. Methods were analyzed for the following characteristics: restrictions; planning mode; the metric used to plan the next step. The limitations on a system for which the method may be used are either holonomic or non-holonomic. Holonomic restrictions can be applied to systems where motion is described only through coordinates and time, without taking into account speeds and accelerations, which makes them ideal for theoretical calculations.The planning mode shows whether this method can be used for planning on-the-go (online) or before it starts (offline). Even methods that are in the same category may vary significantly depending on which mode they were designed for. Under the metrics of path search algorithms, we mean methods for obtaining a better solution for the current step of the algorithm, or for the algorithm in general.
Російська
Мобильные автономные роботы (МАР) используются для выполнения большого количества разнообразных задач в различных отраслях, таких как добыча полезных ископаемых, поиск и спасение, военных применений и тому подобное. Отдельно выделяется категория МАР, которые используются в закрытых помещениях. Это связано с дополнительными техническими и программными ограничениями налагаемые на МАР и оператора. В этой статье рассматриваются 35 классических методов поиска пути для МАР и методов их оптимизации. Классические методы включают следующие категории методов: методы клеточной декомпозиции; методы искусственного потенциального поля; выборочные методы; методы, использующие сеть промежуточных задач. В статье также рассматриваются основные проблемы, возникающие при исполнении задачи поиска путей. Методы анализировались по следующим характеристикам: ограничения; режим планирования; мнтрика, которая используется для планирования следующего шага. Также в статье рассматриваются основные проблемы, с которыми сталкиваются при выполнении задачи поиска пути.
Українська
Мобільні автономні роботи (МАР) використовуються для виконання великої кількості різноманітних завдань у різних галузях, таких як видобуток корисних копалин, пошук та порятунок, військових застосувань тощо. Окремо виділяється категорія МАР, які використовуються у закритих приміщеннях. Це пов’язано з додатковими технічними та програмними обмеженнями які накладаються на МАР та оператора. У цій статті розглядаються 35 класичних методів пошуку шляху для МАР та методів їх оптимізації. Класичні методи включають наступні категорії методів: методи клітинної декомпозиції; методи штучного потенційного поля; вибіркові методи; методи, що використовують мережу проміжних задач. У статті також розглядаються основні проблеми, що виникають під час виконання задачі пошуку шляхів. Методи аналізувалися за такими характеристиками: обмеження; режим планування; мнтрика, яка використовується для планування наступного кроку. Також у статті розглядаються основні проблеми з якими стикаються під час виконання задачі пошуку шляху.
Автор
Українська
Protsenko, A.
Українська
Ivanov, V. G.
Тематика
Англійська
MAR
Англійська
robot
Англійська
autonomy
Англійська
path search
Англійська
motion planning
Російська
МАР
Російська
работы
Російська
автономность
Російська
поиск пути
Російська
планирование движения
Українська
МАР
Українська
роботи
Українська
автономність
Українська
пошук шляху
Українська
планування руху
Видавництво
Українська
Національний університет «Полтавська політехніка імені Юрія Кондратюка»
Тип
info:eu-repo/semantics/article
info:eu-repo/semantics/publishedVersion
Українська
Рецензована Стаття
Формат
application/pdf
Ідентифікатор
https://journals.nupp.edu.ua/sunz/article/view/1569
10.26906/SUNZ.2019.3.143
Джерело
Англійська
Control, Navigation and Communication Systems. Academic Journal; Vol. 3 No. 55 (2019): Control, Navigation and Communication Systems; 143-151
Російська
Системы управления, навигации и связи. Сборник научных трудов; Том 3 № 55 (2019): Системи управління, навігації та зв’язку; 143-151
Українська
Системи управління, навігації та зв’язку. Збірник наукових праць; Том 3 № 55 (2019): Системи управління, навігації та зв’язку; 143-151
2073-7394
10.26906/SUNZ.2019.3
Мова
uk
Відношення
https://journals.nupp.edu.ua/sunz/article/view/1569/1291
Права
Українська
Авторське право (c) 2019 A. Protsenko, V. G. Ivanov
Набори елементів 1
Збірник наукових праць. Системи управління, навігації та зв’язку
20733 346 items
Інформація про метадані
Створено
2026-4-30 16:43
Остання зміна
2026-4-30 16:43
ID елемента
#20835